04 Power Drive: Buundada MOS ee 3-Wejiga ah waxay go'aamisaa Awoodda Tooshka Soo-saarka ee Wadajirka ah

Jaantuska 5: Fiilooyinka matoorka saddexda weji leh waxay si dhexe ugu xiran yihiin qaybta korontada MOS, iyadoo la adeegsanayo iska caabbinta muunadda, darawallada iyo qaybaha shaandhada oo ku wareegsan.

 

Darawalkan isku-dhafka ah waxaa loogu talagalay matoorada aan burushka lahayn ee saddex-waji leh. Xakamaynta waxqabadka sare ee matoorada BLDC ee saddex-waji leh waxay caadi ahaan u baahan tahay saddex buundo badh ah, iyagoo samaynaya inverter saddex-waji leh oo leh ugu yaraan lix MOSFET oo awood leh. Aaladaha MOS ee baakadaha waaweyn badan lehqasaclagu arki karo PCBA-ga ku wareegsan dhibcaha alxanka wax soo saarka ee saddexda weji leh, oo waafaqsan qaab-dhismeedkan.

 

Macquulka hawlgalka ee buundada saddexda weji leh waxaa loo fududayn karaa sidan soo socota:

Danabka baytariga ama baska waxaa lagu shubaa P+ iyo P-; Beddelka xawaaraha sare ee buundooyinka badhkood ee MOS wuxuu danabka DC u beddelaa koronto saddex-waji ah;

Hadda saddex-waji ah wuxuu ku qulqulaa wareegyada matoorka si uu u soo saaro goob birlab ah oo wareegaysa; Xakameeyaha ayaa si joogto ah u hagaajiya wareegyada shaqada ee PWM iyadoo lagu saleynayo booska cod-bixiyaha iyo jawaab celinta hadda;

Ugu dambeyntii awood u siinaysa isku-xidhka inuu soo saaro xoogga bartilmaameedka, xawaaraha ama booska.

Naqshad xumo qaybtan waxay keeni doontaa dhowr arrimood oo caadi ah: kuleylinta MOS oo xad dhaaf ah, gariir xawaare hoose leh, gariir xoog leh oo daran, kicinta ilaalinta xad dhaafka ah ee beenta ah, iyo faragelinta EMI ee saameysa qalabka wax lagu qoro ama wareegyada isgaarsiinta. Sababtan awgeed, naqshadeynta guddiga korontada ee kala-goysyada robot-ka ayaa aad uga adag kan looxyada darawalada yar yar ee caadiga ah.

 

Jaantuska 6aad: Qalabka xakamaynta danabka TLV767 waxaa lagu arki karaa sabuuradda, iyadoo lala socdo inductor-yada, capacitors-ka iyo dhowr qaybood oo koronto yar.

Geedka korontada ayaa sidoo kale mudan in la falanqeeyo. Nidaamiyeyaasha LDO sida TLV767 iyo inductor-yada korontada ee lagu calaamadeeyay "100" ayaa laga arki karaa PCB-ga. Marka la eego xaaladda codsiga ee isku-xidhka 48V-ga lagu qiimeeyay, waxaa la qiyaasi karaa in nidaamka danab-hoosaadka ah uusan u badnayn in si toos ah looga dhimo danab-sare oo keliya iyada oo loo marayo LDO-yada. Taa beddelkeeda, qaab-dhismeedka sahayda korontada oo la mid ah kuwa soo socda ayaa la qaataa:

Baska danab-sare leh → Beddelidda tallaabada-hoos u-dhaca → Biraha danab-hoosaadka hooseeya (5V / 3.3V, iwm.) → Xeerarka LDO-ga labaad / shaandhaynta buuqa maxalliga ah

Qaab-dhismeedkan awoodda ayaa aad u macquulsan. MCU, cod-bixiyaha, cod-bixiyaha muunadda iyo qalabka isgaarsiinta waxay u baahan yihiin awood nadiif ah oo deggan oo danab hooseeya, halka badhanka MOS iyo khadadka marxaladda matoorku ay dhaliyaan buuq xooggan. Haddii korontada danab hooseeya aysan lahayn waxqabad ku filan oo ka hortagga faragelinta, cilladaha ugu horreeya ee soo baxa badanaa ma aha cillado matoorka, laakiin waa boodboodka geeska degdega ah, hoos u dhaca isgaarsiinta ama akhrinta muunadda hadda socota.

05 Dareemidda Hadda & Heerkulka: Kala-goysyada Robot-ka waa inay la socdaan Tooshka Soo-saarka Waqtiga Dhabta ah

 

Jaantuska 7: Iskaashatooyin badan oo R001 ah oo qiimo hoose leh ayaa ku yaal qaybta korontada saddex-geesoodka ah.

Qaybaha R001 ayaa muhiim u ah looxan, iyagoo matalaya iska caabinta dareenka qiimaha hooseeya ee heerka milliohm (1 mΩ caadi ahaan) oo loo isticmaalo cabbiraadda hadda marxaladda matoorka ama hadda baska. Dareen-celinta hadda waxay samaysaa xudunta xakamaynta wareegga xiran ee kala-goysyada robot-ka, maadaama xoogga wax-soo-saarka ee matoorka BLDC uu si xooggan ugu xiran yahay hadda marxaladda.

Si kale haddii loo dhigo, kontarooluhu ma "qiyaaso" wax soo saarka awoodda ee kala-goyska; taa beddelkeeda, wuxuu xisaabiyaa hadda isagoo cabbiraya hoos u dhaca danabka yar ee ka gudba iska caabinta dareenka:

Hoos u dhaca danabka oo ka gudba iska caabinta dareenka → Xoojinta iyo shaandhaynta → Muunadda ADC → Xisaabinta hadda → Xakamaynta wareegga FOC

Saxnaanta silsiladdan calaamaduhu waxay si toos ah u saamaysaa:

Saxnaanta Xakamaynta Torque: Haddii qiyaasta hadda jirta ay khaldan tahay, wax soo saarka torque-ku wuxuu noqon doonaa mid aan sax ahayn.

Simitaan Xawaare Hoose: Buuqa badan ee muunad qaadista ayaa u muuqda inuu keeno gariir xawaare hoose.

Ilaalinta Xad-dhaafka ah: Jawaab celinta gaabiska ah waxay gubi kartaa MOSFET-yada, halka goobaha aadka u xasaasiga ah ay keenaan kiciyeyaal ilaalin been abuur ah.

Istaraatiijiyadda Maareynta Kulaylka: Korontada sare ee joogtada ah waxay horseeddaa kor u kaca heerkulka isku mar ee matoorada, MOSFET-yada iyo iska caabbinta dareenka hadda.

Marka laga eego dhinaca qaabaynta, dhigista iska caabbinta dareenka hadda jira meel u dhow MOSFETs iyo fiilooyinka wejiga ayaa gaabinaysa wareegga hadda jira ee sare, kaas oo ka caawiya yaraynta khaladaadka soo-jiidashada dulinka iyo muunadda. Tiro badan oo iska caabbinta yaryar iyo capacitors ayaa loo diyaariyey meel u dhow marxalad kasta, guud ahaan waxaa loo isticmaalaa qoyaanka albaabka, shaandhaynta muunadda, xasilinta darawalka iyo kala-goynta maxalliga ah.

Ogaanshaha heerkulka si isku mid ah waa lama huraan. Calaamadda MOTOR NTC waxay muujinaysaa heerkulbeeg lagu rakibay gudaha matoorka ama ku xiga wareegyada. Kala-goysyada robot-ka aadanaha, hawlgalka xawaaraha sare ee hooseeya, haynta joogtada ah ee muddada dheer, iyo saameynta ku-meel-gaarka ah inta lagu jiro istaagga ama foorarsiga dhammaantood waxay keenaan kor u kaca heerkulka oo muhiim ah. NTC waxay awood u siineysaa kontaroolaha inuu qabto saddex shaqo oo muhiim ah oo ku salaysan heerkulka:

Xaddidaadda hadda: Yaree qulqulka ugu badan ee soo baxaya marka heerkulku kor u kaco; Derating: Qulqulka ugu sarreeya ee daboolka marka la eego culaysyo culus oo joogto ah;

Xidhitaanka ilaalinta: Geli qaabka cilladda marka heerkulku ka bato heerka badbaadada.

Tani sidoo kale waa awood aasaasi ah oo ay tahay in la helo kala-goysyada robot-ka xirfadlayaasha ah. Haddii aan lahayn xakamaynta heerkulka xiran, kala-goysyadu si kalsooni leh uma shaqeyn karaan muddo dheer inkastoo ay leeyihiin qiimeyn sare oo ah wareegga ugu sarreeya.

06 Ogaanshaha Booska: Labada Encoders iyo Gears waxay u beddelaan Xaglaha Hal-leexashada una beddelaan Akhriska Booska Meelo Badan

Ka dib marka laga saaro PCBA, waxaa laga arki karaa qaab-dhismeedyo yaryar oo geer ah dhinaca dambe. Kuwani maaha geerka ugu muhiimsan ee dhimista, laakiin waa farsamooyin kaaliye ah oo loogu talagalay ogaanshaha xagasha.

 

Jaantuska 8: Aagga qalabka iyo qalabka birlabta ee dhinaca dambe ee guddiga xakamaynta

 

Jaantuska 9: Wareegga usha dhexe wuxuu kaxeeyaa labada gear ee isku xiga inay si isku mid ah u wareegaan.

Qaab-dhismeed ahaan, wareegga usha dhexe wuxuu wadaa labada geer ee yaryar. Qayb birlab ah ayaa lagu rakibay bartamaha geer kasta oo yar, iyadoo IC-yada birlabku ay ku rakiban yihiin jagooyinka isku habboon ee dhinaca dambe ee PCBA. Qalabka birlabku waxay cabbiraan kala duwanaanshaha xagasha ee goobaha birlabka, iyagoo meesha ka saaraya baahida loo qabo saxannada shabagga indhaha. Waxay u dulqaadanayaan wasakheynta saliidda yar iyo boodhka, taasoo ka dhigaysa kuwo ku habboon kala-goysyada robot-ka ee si buuxda u xiran.

 

Jaantuska 10: Qaab-dhismeedka laba-geeska ah iyo laba-encoder-ka ayaa hagaajiya xallinta xagasha wuxuuna suurtageliyaa ogaanshaha booska badan ee la rogo.

Waxa ugu muhiimsan halkan waa habaynta "dual-gear + dual magnetic encoder". Qiimihiisu aad buu uga fog yahay in lagu daro dareemaha labaad si sax ah; waxaa loo sameeyay si loo hirgeliyo nidaam codayn boos oo wareeg badan leh:

Hal qalab oo birlab ah ayaa si sax ah u cabbira xaglaha 0-360°;

haddana isku-xidhku wuxuu rogi karaa wareegyo badan, hal-rog-na ma go'aamin karo tirada wareegyada keligood;

Haddii labada geer ay muujiyaan tirooyin ilko oo kala duwan ama saamiga geerka, waxay sameeyaan isku xidhnaan u eg vernier;

Marka la isku daro labada akhris ee xagal leh, kontarooluhu wuxuu xisaabiyaa booska buuxa ee baaxad aad u ballaaran.

Qaab-dhismeedkani wuxuu qiimo weyn u leeyahay robot-yada aadanaha. Ka dib marka la damiyo korontada, lugaha, gacmaha ama kala-goysyada dhexda waxaa laga yaabaa inay carqaladeeyaan xoogagga dibadda. Marka dib loo shido, kala-goysyada u baahan dhaqdhaqaaqyo ballaaran oo guriga ah waxay la kulmaan hufnaan hooseeya waxayna keenaan khataro badbaado. Dareenka booska buuxa ee badan ee wareega ayaa u oggolaanaya kala-goysyada inay si degdeg ah u soo ceshadaan xogta qaab-dhismeedka isla marka korontada la soo celiyo.